一种翼伞式水下无人潜航器跨域轨迹规划方法及系统

本发明属于路径规划领域，具体涉及一种翼伞式水下无人潜航器跨域轨迹规划方法及系统。本发明本发明通过改进A*算法结合MOEA/D算法求解最优入水状态问题，再依据最优入水状态规划最优空投状态，生成空中与水下轨迹，可针对不同介质进行轨迹规划，并以一定的速度与角度入水，保证入水的安全性，且规划路径入水后的耗能低，有效航程大，路径便于跟随，本发明首次实现从空投状态到水下终点的一体化轨迹规划，解决空中与水下轨迹独立设计的问题，通过MOEA/D算法优化入水速度与角度，避免冲击损伤，同时降低水下启动能耗；结合改进A*算法的能耗模型与风场/海流补偿，显著提升潜航器的有效航程。