一种稳健抗干扰的3D点云定位方法及系统

本发明公开了一种稳健抗干扰的3D点云定位方法及系统，属于机器人导航技术领域。该方法包括：利用惯性测量单元的姿态数据，将3D激光雷达的原始点云投影至虚拟水平坐标系下，以消除路面不平带来的影响；根据轮速计等位姿推算单元的数据质量，自适应地选择并融合激光里程计与轮速计的结果，生成可靠的位姿先验；在点云匹配过程中，利用局部法向量所蕴含的几何信息进行高精度位姿优化。本发明还包括一个快速重定位机制。本发明能够显著提高机器人在复杂环境下的定位鲁棒性和准确性，确保作业的连续与安全，主要用于轮式巡检机器人等自主移动平台。