一种网络化移动机器人事件触发数据驱动控制方法与系统

一种网络化移动机器人事件触发数据驱动控制方法与系统，控制方法包括：构建网络化移动机器人运动学模型，据此建立相应的网络化移动机器人离散时间误差模型；引入扰动项，构建一般非线性系统，构建带有输入期望的数据模型；设计一种基于径向基神经网络的扰动逼近机制；设计一种基于跟踪误差范数平方与动态阈值变量的事件触发机制；通过最小化控制输入准则函数得到实际控制输入控制器，构建参数估计器和参数重置器；构建事件触发数据驱动轨迹跟踪控制策略，网络化移动机器人依据事件触发数据驱动轨迹跟踪控制策略获取控制方案。本发明实现了复杂环境下网络化移动机器人的高精度轨迹跟踪控制，在节约通信资源的同时增强了环境适应性和实用性。