基于高精惯导与数轨位姿紧耦合融合的定位方法及应用

本发明公开了一种基于高精惯导与数轨位姿紧耦合融合的定位方法及应用，车辆上安装有高精惯导与数轨位姿紧耦合融合定位系统，高精惯导与数轨位姿紧耦合融合定位系统包括高精惯导单元、数轨定位单元和自适应数据融合单元，创新性地采用了磁钉与惯性导航紧耦合的位置解算方案；采用自适应卡尔曼滤波算法，有效处理了系统非线性特性及模型不精确性带来的难题；通过引入惯性导航解算技术，有效应对了树状道岔场景下的定位挑战，成功弥补了磁钉系统在过道岔时检测失效的技术短板；借助高精度惯性导航解算能力，实现了磁钉布设间距的显著增大，从而有效降低了系统整体部署成本，可以保证数轨定位的准确性及拓展功能的可靠性。