一种基于机器视觉的智能眼镜环境感知方法及系统

本发明涉及计算机视觉与可穿戴设备的技术领域，公开了一种基于机器视觉的智能眼镜环境感知方法及系统；所述智能眼镜环境感知方法，应用于VR可穿戴设备，具体包括以下步骤：S101：通过双目摄像头实时采集环境立体图像数据，同步获取多模态传感器数据，并以时间戳对齐方式存储至缓存队列；S102：对所述立体图像数据进行去畸变和光流补偿预处理，同时将多模态传感器数据通过预积分算法生成位姿增量，与毫米波雷达的障碍物点云数据进行空间对齐融合。本发明基于多传感器紧耦合因子图优化框架，包括双目+IMU+毫米波雷达，在动态环境下实现水平定位误差≤1.2cm、高度误差≤2cm，通过运动聚类算法与社交‑LSTM轨迹预测模型，可准确区分静态/动态目标。