一种基于激光雷达的无人机自主避障优化方法

本发明涉及无人机自主避障技术领域，公开了一种基于激光雷达的无人机自主避障优化方法。该方法通过激光雷达扫描模块获取无人机飞行环境中的实时点云数据流，其中包含障碍物的三维位置信息与动态运动轨迹。基于所述实时点云数据流构建障碍物空间分布模型，以表征障碍物的几何形状与运动状态。采用强化学习算法，基于模型中的位置信息与运动轨迹计算碰撞风险值，并根据该风险值生成避障路径优化指令，用于调整无人机的飞行方向与速度。执行所述指令时实时记录飞行轨迹反馈数据，再基于反馈数据更新障碍物空间分布模型的参数。该方法提升了无人机在复杂环境中自主避障的适应性和可靠性，保障飞行安全。