运梁车自动走行导航方法、装置、设备及存储介质

本发明公开了一种运梁车自动走行导航方法、装置、设备及存储介质，涉及特种工程机械车辆辅助驾驶领域，该方法包括执行传感器数据标定，以确定激光雷达中心与运梁车中轴线的横向间距，以及摄像设备视野范围内的警告区域；构建预设数学模型，并基于激光点云数据，实时计算得到运梁车可行走的安全区域；基于激光雷达和摄像设备分别检测所述警告区域内障碍物情况，结合激光雷达和摄像设备的检测结果实现运梁车制动控制；根据所述安全区域的中轴线，以及激光雷达中心与运梁车中轴线的横向间距，计算得到运梁车当前行走中线的偏离值以实现运梁车偏离控制。本申请能够准确实现隧道外无卫星定位信号场景下的运梁车自动走行导航。