基于三阶自适应滑模观测器的补偿力反馈方法及系统

本发明属于力反馈技术领域，提供一种基于三阶自适应滑模观测器的补偿力反馈方法及系统，方法包括：构建表征机器人运动与受力关系的机器人动力学模型；设定观测器状态变量，依据机器人动力学模型，建立观测器状态变量、自适应增益以及扰动估计辅助变量与观测速度和观测加速度之间的关系，得到三阶自适应滑模观测器；依据观测器状态变量中的位置误差，对自适应增益进行动态更新；基于三阶自适应滑模观测器中的扰动估计辅助变量和机器人动力学模型，确定机器人运动过程中的总扰动项；依据总扰动项和预设的输入输出参数，计算得到补偿后的力反馈量。该方案可得到更为真实的力反馈量，提升了机器人控制中力反馈环节的准确性、安全性及可靠性。