基于arm＋fpga架构的高性能并联机器人控制器

本发明属于并联机器人控制器技术领域，且公开了基于arm＋fpga架构的高性能并联机器人控制器，通过ARM与FPGA的深度异构融合，将控制周期缩短至10μs以内，轨迹跟踪误差控制在0.1mm以下，解决了传统架构在高速场景下的性能瓶颈；多核ARM承担全局轨迹规划、动力学解算等复杂任务，借助NEON指令集实现并行化处理；FPGA则充分释放其硬件并行特性，通过分布式逻辑单元同步完成多轴运动控制、传感器数据融合等实时任务，形成“复杂决策‑实时执行”的流水线协同模式。通过LSTM神经网络实时估计机械臂惯性参数及负载变化，结合FPGA硬件实现的扩展状态观测器，对机械振动、负载突变等干扰进行前馈补偿；创新设计的双闭环控制架构支持力控与位控模式无缝切换。