远距离多台门架式起重机协同作业方法

本发明涉及起重机控制技术领域，公开一种远距离多台门架式起重机协同作业方法，包括构建全局坐标系；实时获取各起重机动态设备的位置数据并映射至全局坐标系，形成设备坐标集合；通过中央处理器同步处理所有设备坐标，生成位置共享数据集；同时采集环境障碍物数据并映射至全局坐标系，建立空间约束条件；基于位置共享数据和空间约束条件，采用协同规划算法生成第一路径方案；执行过程中实时监测运行偏差，通过偏差校正获得优化后的第二路径方案；最后动态监测环境变化，当超过预设阈值时触发避障路径更新，输出协同作业方案。本发明所述的方法，实现跨空间尺度下的多机协同路径规划与动态避障，降低冲突风险，提升作业连续性和安全性。