一种基于三相机模组的地空视觉协同目标定位方法及系统

本发明提出了一种基于三相机模组的地空视觉协同目标定位方法及系统，属于信息定位技术领域，包括：布置地面视觉模组以及一个搭载有第四摄像头的空中观测点，其中，地面视觉模组包括非共线布置的第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头；获取所有摄像头的相对位姿；实时同步获取所有摄像头对同一目标的观测数据；针对某一待定位的目标点，实时构建多个候选计算单元并采用几何质量因子评估其几何质量；实时比较计算出的多个几何质量因子，并选择当前时刻值最大的一个子系统作为主计算单元；使用被选中的主计算单元所采集的图像，利用标准的三视图几何或立体匹配算法，解算出目标点P的三维坐标。