基于2D视觉的AGV机械手定位方法、装置、终端及存储介质

本申请公开了一种基于2D视觉的AGV机械手定位方法、装置、终端及存储介质，其中方法包括获取多组不同机械手位姿下标定板的标定图像，提取标定图像中标定板的特征点坐标，依据特征点坐标进行相机标定，得到相机标定文件；依据不同机械手位姿下的标定图像，结合相机标定文件构建手眼标定方程，得到手眼标定结果；驱动AGV机械手运动至预设的基准位置，采集标定板的基准图像，结合相机标定文件示教AGV机械手至预设的目标位置，得到示教结果；依据相机标定文件、手眼标定结果以及示教结果计算AGV机械手需运动到的最终定位位置，控制AGV机械手到达最终定位位置。本申请的方法在满足AGV机械手对目标物体进行高精度抓取或放置的作业需求的同时能够降低成本。