机器人关节控制方法、装置、电子设备及存储介质

本申请实施例提供了一种机器人关节控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人控制技术领域，在机器人运动过程中，电子设备可以获取当前时刻机器人的待控制关节的实际运动参数和期望运动参数；基于当前时刻的实际运动参数与期望运动参数之间的差异，确定滑模变量；基于实际运动参数、期望运动参数以及滑模变量，通过预先构建的控制律，确定驱动力矩；按照驱动力矩，控制待控制关节运动。由于基于比例项确定的驱动力矩可以提高机器人关节控制的精度，并且在控制律的限制下，系统状态满足动力学模型的约束，因此可以在保证机器人关节稳定运动的同时，提高机器人关节控制的精度。