一种适用于复杂低空环境的四旋翼无人机视觉导航控制方法及系统

本发明提供了一种适用于复杂低空环境的四旋翼无人机视觉导航控制方法及系统，应用于数据处理应用领域。本申请以四旋翼无人机为对象，先获取其飞行相关基础信息与环境数据；处理基础信息建立飞行控制基础模型，处理环境数据与基础模型信息，搭状态估计系统、用深度相机采视觉信息并处理，结合视觉SLAM实现位姿估计与定位建图，得环境感知和定位建图信息；再处理定位建图与基础模型信息，传信号至嵌入式控制器控舵机，融合数据生成控制指令与定位跟踪信息；接着构建上位机监控系统，生成航迹规划与监控信息；最后整合多类信息，生成视觉导航无人机控制系统目标实施信息。