一种气动软体机械臂避障轨迹规划方法及系统

本发明提供了一种气动软体机械臂避障轨迹规划方法及系统，涉及智能机器人路径规划与避障控制技术领域，包括：获取目标机械臂的任务空间信息，所述任务空间信息包括末端的起始点坐标和目标点坐标；以起始点为随机树的当前节点，构建当前节点与目标点之间的有效采样空间，采用融合目标引导、障碍物引导与梯度引导的三重引导自适应采样策略，在有效采样空间生成新的采样点，利用新的采样点构建随机树新的当前节点，实现对随机树的迭代扩展，直到到达目标点，得到初步的无碰撞路径；对初步的无碰撞路径进行优化，得到最终的无碰撞路径，用于控制目标机械臂从起始点到目标点的避障轨迹；本发明其在复杂环境下的路径规划能力与执行稳定性。