智能驾驶轨迹预测方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种智能驾驶轨迹预测方法、装置、设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域，公开了智能驾驶轨迹预测方法，包括：获取环境激光雷达数据、环境雷达数据以及环境图像数据；将所述环境激光雷达数据、所述环境雷达数据以及所述环境图像数据转换为鸟瞰图特征；基于传感器视场角标识对所述鸟瞰图特征进行特征对齐，得到多模态感知特征；根据所述多模态感知特征确定候选轨迹；根据目标成本函数从所述候选轨迹中确定目标轨迹，以完成智能驾驶轨迹预测。本申请的方案可以在智能驾驶的过程中，准确地理解复杂的驾驶环境，以预测最优的行驶轨迹。