一种基于超点语义图的自动驾驶建图闭环检测和位姿评估的方法

本发明公开了一种基于超点语义图的自动驾驶建图闭环检测和位姿评估的方法，包括：步骤1、获取自动驾驶数据集；步骤2、构建新型的超点语义图表征，提出一种基于语义增强的环形描述子和双阶段的闭环检测流程；步骤3、采用本发明训练自动驾驶数据集得出F1max、AUC、Recall@1、Recall@1％等数据，并且与其他方法进行比较；步骤4、进行消融实验，验证改进后的模型性能提升程度。本发明的方法，提出一种新的超点语义图表征和基于语义增强的环形描述子并采取了一种双阶段的闭环检测流程。此外，语义增强环形描述子可实现复杂城市环境下的场景识别，双阶段的闭环检测流程保障召回率的同时还有效滤除了错误闭环，提升动态城市环境下闭环检测和位姿评估的精度和鲁棒性。