一种二自由度并联机构的闭环控制方法

本发明涉及一种二自由度并联机构的闭环控制方法，属于机器人控制技术领域；制作腿足二自由度并联机构；建立θp、θr、l1、l2的计算方程；记录二自由度并联机构俯仰与滚转全运动行程角度范围对应的θp、θr、l1、l2；构建二自由度并联机构逆运动学的线性回归拟合变量矩阵Θ；建立二自由度并联机构的逆运动学关系式；构建二自由度并联机构正运动学的线性回归拟合变量矩阵L′；建立二自由度并联机构的正运动学关系式；计算正运动学速度关系式；建立二自由度并联机构闭环控制器；本发明采用复合变量的线性回归拟合方法，对并联机构的正、逆运动学关系进行拟合表示，在保证运算量较低的同时误差更小，实现对并联机构的闭环控制，解决并联机构难以精准控制的难题。