一种水下机器人视觉定位方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种水下机器人视觉定位方法、装置、设备及存储介质，涉及计算机技术领域。该方法包括：获取摄像头采集的原始图像，对所述原始图像进行预处理得到处理后图像；利用深度估计确定所述处理后图像对应的目标深度图；通过动态物体检测模型从所述处理后图像中定位并移除运动目标，得到静态场景图像；所述动态物体检测模型为预先利用水下图像训练得到的神经网络模型；基于所述目标深度图和所述静态场景图像通过同步定位与建图算法实时估计水下机器人的位姿，并构建稠密点云地图，更新所述水下机器人的位姿图。能够低成本实现精确的水下视觉定位。