车载平台与无人机的联合定位方法和系统

本申请涉及一种车载平台与无人机的联合定位方法，该方法包括：从车载平台获取LiDAR点云和车辆坐标，从无人机获取无人机坐标以及车辆和无人机之间的第一相对位姿，基于参数化曲线拟合算法，根据LiDAR点云生成语义地图，根据车辆坐标和第一相对位姿，确定无人机的精确坐标，将语义地图发送至无人机，以指示无人机根据语义地图中的车道线进行拍摄得到图像数据，根据图像数据和语义地图，得到无人机与车载平台的第二相对位姿，基于第二相对位姿和无人机精确坐标，确定车辆的精确坐标。通过本申请，解决了车辆和无人机定位不准确的问题，双向矫正减小了累计误差，轻量化语义地图在保持高识别率的同时减少传输带宽占。