基于事件自适应MPC的智能刹车轮限位控制方法及系统

本发明公开了基于事件自适应MPC的智能刹车轮限位控制方法及系统，涉及车辆刹车控制技术领域，用于解决多轮组在复杂路况下实时采样与高频预测控制的问题；通过建立纵向动力学连续时间模型并离散化，形成基础预测模型。通过惯性测量单元实时计算坡度变化率并在滑动窗口内与阈值比对，触发事件时自动将采样周期切换为高频模式并实时更新状态转移矩阵。在环形旋转货架区域，采集四个轮组的脉冲和角速度信号建立分区映射矩阵并结合传感器形成环形特征矩阵，计算采样时间尺度和调整系数，生成调节掩膜和局部调节方向向量。最后对调整系数聚合形成簇级调节系数下发至执行单元，实现高频采样下的多轮组协同刹车控制。