一种基于改进动态窗口法的无人机机动目标预测与追踪方法

本发明提出一种基于改进动态窗口法的无人机机动目标预测与追踪方法，方法包括以下步骤：S1、建立无人机运动学模型和机动目标多模型状态估计，得到机动目标的恒定速度CV模型、恒定转向率速度CTRV模型和无人机系统状态方程；S2、基于模型，采用自适应模型概率的IMM‑EKF算法，得到机动目标的预测轨迹簇；S3、基于机动目标的预测轨迹簇和无人机系统状态方程构建势场虚拟目标点；S4、将势场虚拟目标点和改进DWA算法结合，得到无人机控制指令，执行指令进行目标预测与追踪。与现有技术相比，本发明具有解决传统DWA算法在机动目标追踪中对目标机动性适应不足、易陷入局部最优和追踪效率低的技术问题等优点。