一种基于力反馈与增强现实的机器人修磨示教方法及系统

本申请涉及一种基于力反馈与增强现实的机器人修磨示教方法及系统，涉及机械加工技术领域，该方法包括：首先，建立虚拟工件模型，获取表面残余高度；利用增强现实技术将虚拟机器人与虚拟工件模型注册到物理场景；然后构建力反馈设备与虚拟机器人的工作空间映射模型，引入控制算法约束虚拟机器人运动；在AR环境中，力反馈模型反馈抛光力，仿真模型反馈虚拟工件抛光效果，操作员基于人的经验修磨零件。最后，在AR环境中，基于操作数据进行轨迹仿真，获得可用的机器人加工轨迹。本申请结合增强现实技术和力觉反馈，并充分集成了专家的智能感知及动态决策能力，使得零件能修磨到指定的形状精度，提高了对复杂零件的修磨精度和效率。