一种基于多部2D相机视觉的工件柔性抓取方法

本发明公开一种基于多部2D相机视觉的工件柔性抓取方法，采用在机器人抓手上布置的阵列式2D相机组，形成覆盖抓取作业空间的三维感知场域，可根据工件尺寸自动适应切换相机模式；通过图像处理及与相机模式匹配的限定约束视觉检测算法或多相机位姿融合算法计算后，得到工件抓取位置或偏移值等当前工件信息，用以修正机器人轨迹，引导机器人柔性抓取，使末端执行器的定位精度达到±0.15mm，抓取节拍提升至4.2秒/件，抓取精度高（可达±0.2mm），抓取范围更大（±90mm），具有机械结构简单、低成本、调试方便、抓取精度高、适用范围和抓取范围更广等优点。