一种人型机器人四肢关节驱动器的协同控制方法及系统

本发明提供一种人型机器人四肢关节驱动器的协同控制方法及系统，属于驱动器控制技术领域。该方法包括：获取设备状态，根据设备状态生成协同控制动作；根据协同控制动作生成多个协同控制输出信号；以协同控制输出信号作为各自对应的标准量，根据预设规则确定各台驱动器在协同控制动作下的输出量，得到标准输出量；根据标准输出量生成标准输出信号，控制对应驱动器的输出状态。该方法通过子状态标志位获取设备状态，对驱动器标准输出量进行校验，确保输出量位于预设工作范围内，并采用和值与公称力矩比值判断及比例最小值判断等方式进行校验。本发明还提供了驱动器协同控制系统。实现了多台驱动器的协同控制，提高了系统运行的稳定性和可靠性。