空地自适应融合感知方法

本发明提供一种空地自适应融合感知方法，涉及多传感器数据融合技术领域，方法通过根据无人机目标俯仰角确定无人机采集数据的融合权重，且该融合权重与目标俯仰角的大小呈负相关关系，无人物流车采集数据的融合权重为1减去无人机采集数据的融合权重后所得数值，在此基础上，借助ORP‑Pyramid引擎进行多层级特征融合，使得本发明能够有效融合大视角差的空地数据，提升了空地自适应融合感知的精度。