一种考虑周车交互的自动驾驶车辆换道方法

本发明提供一种考虑周车交互的自动驾驶车辆换道方法，包括获取自动驾驶车辆与同一场景中其他车辆当前时刻的状态信息；分析驾驶行为特征，采用模糊推理方法估计车辆攻击性系数，构建考虑驾驶风格的社会势场模型；基于碰撞风险评估和车辆交互行为分析，构建非合作博弈模型，求解非合作博弈均衡获得最优换道决策和加速度；将博弈层输出的换道决策变量纵向加速度作为NMPC控制器的参考输入信号；基于车辆运动学模型和势场信息，利用NMPC控制器生成自动驾驶车辆的行驶轨迹并输出对应的运动规划信息。本发明上层通过博弈模型作出决策，下层基于非线性模型预测控制进行横纵向耦合规划，实现平滑、可控的路径跟踪，提升系统实时性与稳定性。