一种基于日志数据的矿卡仿真方法及系统

本申请公开了一种基于日志数据的矿卡仿真方法及系统，涉及无人驾驶：获取矿卡在多工况下的运行日志数据；根据运行日志数据提取非线性响应特征数据；将连续N个周期的历史控制指令和历史车辆状态作为输入特征，将当前周期的车辆状态作为输出标签，构建训练集；利用训练集训练LSTM模型，输入出当前控制指令、历史车辆状态和当前载重值，输出预测的车辆响应状态；将预测的车辆速度、加速度、前轮转角或铰接角输入车辆运动学模型，计算当前载重条件下车辆的位置和姿态。针对矿卡仿真采用固定动力学参数无法准确模拟矿卡大载重变化引起非线性动力学响应，导致无法处理超大惯性系统中控制指令到实际响应之间的时延问题，本申请提高了仿真精度。