一种架空线作业机器人及自平衡方法

本发明公开了一种架空线作业机器人及自平衡方法，优点在于增设了执行机构模块和改进的自平衡抗干扰脚架，该自平衡抗干扰脚架包括一对装配配重的脚部，脚部分布在架空线的两侧，每个脚部连接有用于协同驱动该脚部摆动的多个驱动电机，执行机构模块分别与控制模块和驱动电机电连接，根据采集的姿态信息和反馈的驱动电机状态信息，计算出需要调整的控制量以发送姿态调整指令，执行机构模块将姿态调整指令转换为各驱动电机的控制信号；驱动电机旋转协同带动所连接的脚部以提供恢复平衡姿态的动力，抵抗横风或在架空线上移动所造成的重心偏移，避免重心偏移干扰架空线作业机器人作业，显著提升架空线作业机器人在架空线上行走的稳定性和安全性。