一种具有感知反馈调节的机械臂自动化控制方法

本发明适用于机械臂控制技术领域，提供了一种具有感知反馈调节的机械臂自动化控制方法，所述方法包括：获取针对一批处于尚未完全解冻状态但按照加工常规需要进行抓取作业的、按预设批次数进行处理的目标产品中，前预设数量批次的机械臂抓取数据。本发明通过构建微振幅响应值随抓取位序点演化的动态感知机制，首次实现了针对尚未完全解冻状态下产品在抓取过程中状态渐变趋势的识别与响应调节。相较于现有技术中对夹爪末端控制参数的固定配置方式，本发明引入基于加权特征量的微振幅响应判定模型，结合平均值偏离参照值的调整系数序列，按抓取位序点分别修正夹爪闭合减速阶段的速度、力阈值与柔顺性参数，实现了调节动作强度的精细化动态调控。