一种基于黎曼流形的任务自由度机器人关节运动规划方法

本申请提供一种基于黎曼流形的任务自由度机器人关节运动规划方法，所述方法包括：根据机器人的初始任务路径以及无约束自由度，确定多个位置点以及各位置点对应的多个位姿；根据各位置点对应的多个位姿、逆运动学公式以及各关节阈值范围，确定各位置点的至少一个目标位姿对应的构型；根据各构型以及机器人速度学公式，确定各位置点对应的至少一个对称正定矩阵；基于各位置点对应的至少一个对称正定矩阵确定多组待优化连线；对多组待优化连线进行迭代优化，确定目标连线，并将目标连线中各目标对称正定矩阵对应的位置点以及对应的构型中的构型组合为机器人的关节运动轨迹。提升了机器人运动过程中速度变化的平稳性，保障机器人执行任务时的精度。