移动控制方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品

本申请实施例提供一种移动控制方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品。该方法包括：响应于位移指令，确定机械臂的末端的第一移动速度以及机械臂上各关节的第二移动速度；获取末端以及机械臂上各关节的位置信息，并基于第一移动速度、第二移动速度、末端以及各关节的位置信息，预测末端以及各关节对应的移动路径；基于机器人对应的几何包体、末端以及各关节对应的移动路径，确定末端以及各关节的碰撞预测结果；当碰撞预测结果指示末端和/或任一关节将与机器人发生碰撞时，调整末端对应的第一移动速度和/或关节对应的第二移动速度。该方法用以达到提高机器人的操作安全性的效果。