一种智能传感的窄道三维空间金属探测机器人及其探测方法

本发明涉及物质探测相关技术领域，具体是一种智能传感的窄道三维空间金属探测机器人及其探测方法，包括箱体，还包括：摆动臂组、伸缩臂组，设于箱体上，伸缩臂组位于摆动臂组上方，二者的两端均设有磁学传感器，摆动臂组能够往复摆动，伸缩臂组能够执行偏转动作，使多个磁学传感器由矩阵分布形式切换至线性分布形式；在探测狭长通道时，通过这一分布形式的切换，能够显著提高探测的纵深，增强机器人对目标区域纵向方向的探测能力与范围，在探测开阔区域时，采用矩阵分布形式，通过多个矩阵式分布的磁学传感器，分布在机器人的不同位置和方向，以及协配磁学传感器的摆动与往复运动，实现对窄道三维空间的全方位探测。