一种基于多机械臂协同的模块化机器人组装与修复系统

本发明公开了一种基于多机械臂协同的模块化机器人组装与修复系统，该系统包括：模块化机器人子系统，集成故障感知、对接与通信、任务执行、充供电四大模块，各模块化机器人配备启动自检机制，支持多种外设扩展，通过磁吸式弹簧针接口对接形成机器人组合体；多机械臂协同子系统，采用离线‑在线双层规划架构，并针对多机械臂场景引入成对协调与全局协调机制；中央监控与诊断子系统，实时进行环境建模和机械臂规划计算，提供可视化监控、使用寿命预测与故障诊断功能。本发明突破了传统模块化机器人系统自主性不足、功能单一、故障感知能力薄弱、故障恢复时间长的技术瓶颈，有效提高了机器人在极端环境下的自主作业能力。