基于人类意图估计与阻抗调节的人机协作方法及相关装置

本发明公开了一种基于人类意图估计与阻抗调节的人机协作方法及相关装置，包括：获取机器人末端及人类操作的多模态传感信号；将所述机器人末端及人类操作的多模态传感信号输入到人类意图估计器中，得到实时人类意图估计结果；将所述实时人类意图估计结果输入到自适应力耦合增强动态运动基元模块中，生成期望的运动轨迹和刚度参数；将所述期望的运动轨迹和刚度参数输入到辅助阻抗控制器中，通过辅助阻抗控制器调节机器人的刚度和阻尼系数，该方法及相关装置能够有效提升机器人系统的协作能力、环境适应性及交互安全性。