用于人形机器人的输出反馈鲁棒控制方法、系统及设备

本申请提供了一种用于人形机器人的输出反馈鲁棒控制方法、系统及设备，属于人形机器人控制技术领域。该方法包括：建立机器人肢端系统的动力学模型，并定义状态变量、控制变量及输出变量。基于状态反馈最优控制原理、动力学模型及以输出变量构建的输出反馈控制器，确定第一鲁棒控制方程；基于动力学模型中状态变量与输出变量的映射关系，将第一鲁棒控制方程转换为第二鲁棒控制方程，以根据第二鲁棒控制方程确定待估参数向量，并基于预设自适应律进行在线估计，得到控制增益矩阵；第二鲁棒控制方程基于输出变量构建；基于控制增益矩阵和实时获取的输出变量，生成相应的控制变量以施加于机器人肢端关节，以对机器人肢端系统进行鲁棒控制。