自适应视觉协同的铁塔塔脚机器人焊接系统及方法

本发明涉及机器人焊接技术领域，公开了一种自适应视觉协同的铁塔塔脚机器人焊接系统及方法，其中，该方法包括：对铁塔塔脚角钢进行双目视觉与激光雷达复合扫描，得到焊接点三维坐标；将所述焊接点三维坐标进行关节二维坐标映射转换，得到机器人关节二维角度，并计算关节径向速度；根据所述关节径向速度进行焊接能量平衡计算，得到平衡控制参数；根据所述平衡控制参数计算关节补偿量和功率调节因子并生成第一焊接控制指令。该方法将传统六维关节空间逆运动学求解降维至基座旋转和主臂弯曲的二维关键运动平面，大幅降低计算复杂度，消除多解和无解问题，使铁塔塔脚机器人能够自适应不同厚度角钢和变化装配间隙，改善了焊接质量稳定性。