基于混合多策略蜣螂优化算法的航行器控制参数整定方法

本发明属于机器人运动控制技术领域，公开了一种基于混合多策略蜣螂优化算法的航行器控制参数整定方法，该方法基于传统的略蜣螂优化算法设计了混合多策略蜣螂优化算法，提出了种群初始化和种群位置更新的优化算法，通过引入佳点集理论来均匀生成初始化阶段的种群位置，以提高初始化种群的多样性，同时在位置更新后加入了重心反向学习搜索全局和逐维高斯变异，以提高全局搜索能力与算法的收敛速度。本发明方法适用于ADRC控制器的参数整定优化，不仅能够提升水空两栖航行器位置更新方式的多样性，而且能够在避免算法陷入局部最优解的同时，提高算法的全局搜索能力与收敛速度，从而进一步提升水空两栖航行器位置与姿态控制性能。