摘要
本发明涉及航空制造技术领域,具体涉及一种面向数控定位器的大部件不连续调姿方法;该方法,包括:获取控制软件中轨迹终点全局坐标K,并获取当前坐标C;采用SVD分解算法求出特征点云从当前姿态调整到目标姿态的位姿六元组;根据得到的位姿六元组,采用多项式计算得到所有定位器轨迹点;定位器轨迹点通过网络发送给定位器,进而完成大部件的整体移动;当所有定位器运动完成后,通过网络获取所有定位器运动后的位置;计算所有定位器运动后的位置与所有定位器轨迹终点全局坐标K的距离之差;本发明省去重新测量位姿的步骤,提高了调姿过程的稳定性,提高大部件加工和装配效率。
技术关键词
面向数控
调姿方法
轨迹
姿态特征
坐标转换矩阵
协方差矩阵
运动控制器
终点
分解算法
多项式
点云
伺服驱动器控制
数控定位器
Y轴
网络
伺服电机驱动
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轨迹
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