一种轮式巡检机器人的多传感器融合导航与智能检测系统

本发明公开了一种轮式巡检机器人的多传感器融合导航与智能检测系统，通过数据采集模块采集环境点云、机器人位姿、温度分布及视觉图像数据；利用卡尔曼滤波闭环迭代算法融合点云与位姿数据，实现强磁环境下机器人位姿估计与误差收敛；基于温度分布数据提取ROI区域特征，通过异常指数模型识别温度异常点并预测趋势；采用改进ResNet网络提取视觉特征，识别反应釜槽底隆起及外壳变形病害；依据位姿估计生成四轮独立驱动控制指令，触发机械臂对异常位置毫米级复检；通过边缘计算单元实时处理数据，后台管理系统同步执行报警响应与可视化展示；本发明将导航定位误差降低60%以上，漏检率＜1%，适用于高温强磁环境下的化工反应釜智能巡检。