一种基于双目与环视鱼眼摄像头的环境感知方法及应用该方法的驾驶系统

本发明公开一种基于双目与环视鱼眼摄像头的环境感知方法，包括：采集图像三维信息、立体视觉障碍物检测、生成视差图、利用对应点与基准情况对比后的位置偏差获取三维信息、对图像进行基于深度学习的目标检测、语义分割，完成可行驶区域检测、将感知结果输入决策规划模块进行轨迹规划、判断轨迹上每个路径点在时间点是否被占用、调整规划规避风险、将调整后的轨迹输入车辆控制模块，将控制指令输入车辆平台线控模块驱动原车执行机构完成加速度/转向角指令的执行。本发明使用双目相机采集图像计算目标像素点的深度信息，获得障碍物的距离信息，即在没有完成障碍物目标识别的前提下完成深度信息测算，实现行车和泊车的智能驾驶功能。