一种脑卒中手术机器人血肿定位方法、装置、介质及机器人

本发明提供了一种脑卒中手术机器人血肿定位方法、装置、介质及机器人，用于实现脑卒中血肿的精确定位。该脑卒中手术机器人血肿定位方法，包括：获取患者头面部的RGB图像、深度图像以及CT图像；对RGB图像预处理；将预处理后的图像输入预先构建的HA‑Mask‑Rcnn网络中，得到人脸mask；根据相机内参，结合人脸mask和深度图像，得到人脸点云，并对人脸点云进行精分割；由CT图像获得头部点云，并对头部点云进行粗分割；对精分割后的人脸点云和粗分割后的头部点云进行配准后，结合头部点云，确定血肿定位信息；基于血肿定位信息，使用路径规划算法，为手术机器人生成一条到达血肿位置的避障路径。