基于高程数据无人机对地车辆精定位与动态定位优化方法

本发明涉及车辆定位领域，公开基于高程数据无人机对地车辆精定位与动态定位优化方法；通过无人机光电吊舱的北斗定位和姿态信息及目标的像素位置得到相机视线向量在NED坐标系的射线解析式；导入数字高程利用二分法在视线向量方向上迭代高度搜索获取目标经纬度粗定位；根据粗定位使用局部切平面法求解地形平面与视线向量的交点得到精定位。本发明还提出地形自适应交互多模型滤波TA‑IMM算法，采用不同运动模型描述车辆运动，同时基于目标邻域的地形起伏特征，自适应观测噪声和运动模型转移概率，最终融合和输出模型状态向量。本发明充分利用数字高程数据，总体实现硬件轻量化定位精度高的无人机对地车辆精定位与动态定位。