基于三坐标测量的机器人小磨头加工的TCP标定方法

本发明涉及小磨头加工标定技术领域，尤其涉及一种基于三坐标测量的机器人小磨头加工的TCP标定方法，利用三坐标测量仪测量小磨头加工模块中气缸连接盒与气缸相连的第一连接面的中心点坐标，以及利用三坐标测量仪测量小磨头加工模块中探针的顶点坐标；利用三坐标测量仪测量气缸连接盒，确定小磨头加工模块的TCP的姿态校正角度；根据姿态校正角度完成TCP的姿态校正；将磨盘替换探针，将替换后的小磨头加工模块通过连接工件与机器人法兰盘连接，结合中心点坐标、顶点坐标以及第一连接面与磨盘的加工面之间的距离确定TCP的工作坐标，以及TCP相对于机器人法兰盘中心的偏移量，进而完成TCP的位置校正。本发明不需要依赖人眼进行判断，且操作简单，准确高效。