一种焊接机器人的焊接方法及执行该焊接方法的计算机程序产品

本发明涉及焊接技术领域，具体涉及一种焊接机器人及其焊接方法、相关产品，包括：中控机箱、行走支撑组件、焊接组件、环境感知组件和控制组件，所述行走支撑组件的上端与所述中控机箱连接，所述行走支撑组件的下端吸附在型钢上，且位于相邻的两个剪力钉之间的通道内；本发明提供的焊接机器人利用第一传感器实时获取行走通道的间隙信息，通过与基准或阈值比较、计算严重性指数及聚合评估来判断路径障碍；当检测到前排支撑腿路径存在可通行障碍时，基于评估结果计算生成一段包含绕行和恢复、且轨迹形态自适应调整的平滑避障路径函数；采用“前排规划、后排跟随”策略，结合轨迹存储与复现，控制机器人沿计算路径行进或在必要时停止。