一种用于自平衡机器人的跟踪方法、装置、设备及介质

本申请涉及机器人控制技术领域，公开了一种用于自平衡机器人的跟踪方法、装置、设备及介质，其中方法包括：作为从车的自平衡机器人以较低的第一频率获取目标位姿，并据此解算出包含位置、速度和加速度的运动状态。为了适配自平衡机器人所需的高频控制，该方法对所确定的运动状态进行外推处理，以生成一个频率远高于第一频率的、以第二频率连续更新的目标轨迹。最终，机器人依据该高频目标轨迹确定控制力矩，在维持自身动态平衡的前提下，实现对作为主车的移动目标的稳定跟随。本申请通过外推生成高频轨迹，有效解决了低频位姿获取与高频平衡控制需求不匹配的技术问题，提高了跟踪控制的连续性和稳定性。