一种用于人机协作的自主导航方法、设备及介质

本申请公开了一种用于人机协作的自主导航方法、设备及介质，该方法使用无迹卡尔曼滤波器得到被追踪者的当前位置和速度矢量方向；使用点云匹配算法，对被追踪者的当前位置第一预设范围内的点云数据进行归类，确定被追踪者的目标当前位置；根据被追踪者的速度矢量方向和车辆当前朝向的夹角以及预设夹角，确定被追踪者的最终速度矢量方向；基于所述被追踪者的目标当前位置和最终速度矢量方向，确定人物坐标系中的三个初始导航点；对三个初始导航点分别打分，基于所述打分结果，确定车辆下一时刻的协作模式；根据所述车辆下一时刻的协作模式，被追踪者的动态特性和TEB规划器，最终得到跟随模式和伴随模式下更合理平滑的导航轨迹。