基于视触觉感知的仿海龟两栖机器人地形分类与自适应步态切换方法

一种基于视触觉感知的仿海龟两栖机器人地形分类与自适应步态切换方法，包括：建立搭载压力传感器和防水相机的机器人模型；在碎石、沙滩等多种地形采集触觉时序数据与视觉图像，构建训练数据集；建立多模态卷积神经网络，通过双通道特征提取及自适应注意力机制融合特征；采集各地形下运动能量消耗和速度，确定最优步态；结合地形物理属性分类与最优步态，构建步态切换有限状态机。该方法形成“感知‑决策‑驱动”闭环，通过视触觉感知地形、有限状态机决策步态、执行步态驱动运动，经实验验证，自适应步态可提升移动效率和速度，增强机器人两栖环境适应性。