一种基于机器学习的无人机碰撞避免系统

本发明属于无人机碰撞领域，具体是公开了一种基于机器学习的无人机碰撞避免系统，系统包括：实时环境数据采集模块、障碍物识别模块和障碍物避让模块。本发明通过改进YOLO模型，在特征提取网络中引入注意力机制与交替切片策略，采用CSPNet与残差块结合的双路径特征传播结构，借助空间金字塔池化实现局部与全局特征融合，实现复杂环境下无人机对各类障碍物的精准识别；基于障碍物与区域中心的欧式距离计算单个障碍物碰撞概率，并通过归一化处理得到区域总碰撞概率，量化各方向风险，结合安全权重系数与区域中心到目标位置的剩余距离计算方向评分，动态平衡安全优先级与路径效率。