一种基于改进Informed-RRT＊机械臂运动规划器路径优化避障方法

本发明涉及机械臂路径规划领域，尤其涉及一种基于改进Informed‑RRT＊机械臂运动规划器路径优化避障方法。首先获取路径规划所需参数信息，然后根据环境确定初始步长，生成随机采样点，找到最近节点，根据步长产生新节点；不断更新路径点和父节点，优化路径代价；利用RRT＊算法中重布线的过程，将其固定步长的半径搜索改为动态步长，缩短路径长度，提升算法效率。结合APF函数，将其中的人工势场函数融合到Informed‑RRT＊算法中，用其良好的收敛效果去弥补传统Informed‑RRT＊在形成椭圆收敛域前，节点数量过多，收敛较慢的缺点。最后将改进完的路径规划避障算法添加到ompl规划库内，结合UR3机械臂模型，在ROS MoveIt中完成路径规划避障实验。本发明有效减少了采样点个数，提高了机械臂工作效率。